哈工大機電工程學院付宜利教授與倪風雷教授團隊，攜手校友企業(yè)博實股份，在人形機器人領域取得一系列突破性進展。該團隊在雙形態(tài)人形機器人整機設計、多類型關節(jié)模組開發(fā)、雙版本靈巧手研制以及智能控制算法創(chuàng)新等方面，均實現了階段性成果，標志著我國在人形機器人領域從關鍵部件到整機系統(tǒng)的全棧自主研發(fā)能力邁上新臺階。

在整機研發(fā)方面，團隊構建了雙足與輪式兩種差異化架構的人形機器人平臺。雙足機型專為非結構化復雜地形設計，可應用于巡檢與輔助作業(yè)場景；輪式機型則聚焦平坦地面環(huán)境，承擔室內服務、物料搬運及精準操作任務。兩款機器人均配備7自由度串并混聯(lián)機械臂，通過全關節(jié)力控技術實現安全人機交互與精細操作。例如，在模擬工業(yè)場景測試中，輪式機器人成功完成精密零件搬運任務，雙足機器人則展現了在崎嶇地形中的穩(wěn)定行走能力。

關節(jié)模組領域，團隊突破多項技術瓶頸。自主研發(fā)的擺線旋轉關節(jié)集成扭矩傳感器，在5kg自重條件下實現5kg負載能力，腿部關節(jié)最大扭矩達400Nm，兼具高傳動效率與動態(tài)響應特性。直線關節(jié)通過傳感器與控制器的深度集成，最大推力突破10000N，同時保持精確力控性能。這些技術參數已達到國際先進水平，為機器人執(zhí)行重載任務提供了硬件支撐。

靈巧手研發(fā)呈現雙路線并進格局。高性能版本配備20個關節(jié)與15個主動自由度，欠驅動輕量化版本則采用11個關節(jié)與7個主動自由度。兩種方案均采用原創(chuàng)剛性肌腱傳動系統(tǒng)，單指動態(tài)輸出力超30N，在保持高負載能力的同時實現結構輕量化。測試數據顯示，靈巧手可完成抓取雞蛋、操作精密儀器等復雜任務，其雙編碼器與扭矩傳感器集成設計，確保了運動精度與柔順控制能力。

智能控制算法層面，團隊以哈工大自研"活字-日新"大模型為核心，構建了語音交互、指令解析與任務分解的智能中樞。通過融合模型預測控制、全身運動控制與強化學習技術，機器人可在動態(tài)環(huán)境中實時調整運動策略。在車間場景測試中，機器人自主完成從路徑規(guī)劃到物料抓取的全流程任務，面對障礙物時能快速重新規(guī)劃路徑，展現出較強的環(huán)境適應能力。

該研發(fā)項目匯聚了機電工程、航天技術、計算科學、電氣自動化、化工化學等多學科力量，形成跨學院協(xié)同創(chuàng)新機制。團隊系統(tǒng)探索了旋轉電驅、直線電驅及液壓驅動等技術路徑，構建起覆蓋基礎理論到工程應用的技術體系。目前，相關技術已通過實驗室驗證與場景測試，為后續(xù)工程化轉化奠定了堅實基礎。